UAVPCB передаёт MAVLink-пакеты между автопилотом и наземной станцией через mesh-сеть.
Автопилот (192.168.10.X:14550)
│ MAVLink UDP
▼
Роутер AIR (mavp2p-uavpcb)
│ WireGuard
▼
VPS (telemetry_receiver :14560)
│ WebSocket/API
▼
Дашборд (карта, телеметрия)
Роутер использует mavp2p-uavpcb — специальный форк mavp2p, который:
На роутере установлен пакет mavp2p-uavpcb. Дополнительная настройка не требуется — mavp2p автоматически:
Если mavp2p не запущен:
/etc/init.d/mavp2p enable
/etc/init.d/mavp2p start
На дашборде в разделе «Карта» — если телеметрия идёт, AIR-роутер показывает:
Также телеметрию можно принимать в QGroundControl/MissionPlanner: подключитесь к VPS по IP 10.0.0.1, порт 14560.
UAVPCB проксирует RTSP-потоки с камер через MediaMTX на VPS. Браузер оператора получает видео через WebRTC (WHEP).
Камера (192.168.10.50:554)
│ RTSP
▼
Роутер AIR
│ GRE/WireGuard → VPS
▼
MediaMTX на VPS (:9997 API / :8889 WHEP)
│ WebRTC
▼
Браузер оператора
На дашборде: Видео → «+ Добавить»:
camera_main)rtsp://192.168.10.50:554/streamПоток добавляется в MediaMTX с sourceOnDemand: yes — RTSP-источник запускается только при наличии зрителей (экономит трафик LTE).
Для просмотра: кликните на карточку потока в разделе «Видео». Браузер подключится через WebRTC.
192.168.N.X)Если камера не имеет шлюза по умолчанию, файрвол роутера (
network-base) автоматически делает masquerade — камера видит трафик как будто он пришёл от192.168.N.1.
На дашборде: Видео → кнопка «×» на карточке. Путь удаляется из MediaMTX API и из конфигурационного файла.
Дашборд может отправлять waypoint-команды на автопилот:
Дашборд (браузер)
│ HTTP POST /api/control/goto
▼
VPS (mavlink_commander)
│ MAVLink UDP → 10.0.0.N:14551
▼
Роутер (mavp2p-uavpcb)
│
▼
Автопилот (GUIDED mode → летит к точке)
Команда отправляется с карты: выбор AIR-роутера → «Выбрать точку» → клик по карте → задать высоту → «Отправить».
Требования: